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Il meccaniscmo di Watt, in seguito ampiamente
utilizzato, risolveva il problema del moto rettilineo solo approssimativamente. La
soluzione esatta di questo problema fu trovata nel 1864 da Peaucellier che ideň il
meccanismo riprodotto nella foto, costituito da sette aste incernierate, noto come cella di Peaucellier.
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